航线规划一般分为（wéi）两步（bù）：首先是飞行前（qián）预规划，即根据既定任（rèn）务（wù），结合环（huán）境限制与飞行约（yuē）束条件，从（cóng）整体（tǐ）上制定最优参考路径；

其次是（shì）飞行（háng）过程中的重规划，即根据飞行过（guò）程（chéng）中遇到的突发状况，如（rú）地形、气象变化、未知限飞因（yīn）素等，局部动（dòng）态地调（diào）整飞行路径（jìng）或改变动作任务。

航线（xiàn）规划的内容包括出发地（dì）点、途（tú）经地（dì）点（diǎn）、目（mù）的地（dì）点的位置关系信息、飞行高度（dù）和速度（dù）与需要（yào）达（dá）到的时（shí）间段（duàn）。航线规划应该具备（bèi）以下功能：

①具有标准飞行轨迹生（shēng）成功能，可生成常用的标（biāo）准（zhǔn）飞行轨迹，如圆（yuán）形盘旋、8字（zì）形盘旋、往复直（zhí）线飞行（háng）等，存储（chǔ）到标（biāo）准飞（fēi）行轨（guǐ）迹数据（jù）库（kù）中，以便在飞行（háng）过程中可以（yǐ）根（gēn）据任（rèn）务的需（xū）要使飞行器及时地进入（rù）和退出标准飞（fēi）行轨迹（jì）。

②具有常规的飞（fēi）行航线（xiàn）生（shēng）成（chéng）、管（guǎn）理功能，可（kě）生成对（duì）特定区域进行搜索（suǒ）的（de）常规飞行航线，存储（chǔ）到常规航线库中（zhōng），航线库中的航线在考虑了传感器特性、传感器搜索（suǒ）模式（包（bāo）括搜索（suǒ）速度、搜素（sù）时间）和（hé）传感器（qì）观察方位（包括搜索半径、搜索方向、观测距离、观测角（jiǎo）度）等多（duō）种因素（sù）后，可实现对（duì）目标的最佳探（tàn）测！

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