1. 什么（me）是（shì）视觉（jiào）
视觉是一个古（gǔ）老的研究课题，同时又是人类观（guān）察世（shì）界（jiè）、认知世（shì）界（jiè）的重要功能和手段。人类从（cóng）外界获得的信息约有75%来自（zì）视觉系统，用机器模拟人（rén）类的视觉功（gōng）能是人们多年的（de）梦想。视觉神经生理学，视觉（jiào）心里学，特（tè）别是计（jì）算机技术、数字图像处（chù）理、计算机图（tú）形学、人工（gōng）智能等学科的发展，为利用（yòng）计算（suàn）机实现模拟（nǐ）人类的视觉成为可能。在现代工业自动化（huà）生产（chǎn）过程中，计算机视觉正成为一种提高生（shēng）产效率（lǜ）和检验产品质量的关键技（jì）术之一（yī），如机器零件的（de）自（zì）动检测、智能机器人控制、生产线（xiàn）的自动（dòng）监（jiān）控等;在国防和航天（tiān）等领域，计算机视觉也具有较重（chóng）要的意（yì）义，如运动目标的自动跟踪与识（shí）别、自主车导航及空间机器人的视觉（jiào）控制等。
人类视觉过程可以（yǐ）看（kàn）作（zuò）是一个（gè）从感觉（jiào）到知觉（jiào）的复杂过程，从狭义上来说视觉的最终目的是（shì）要对场景作出对观察者有意义的（de）解释和（hé）描述；从广义上说，是根（gēn）据周围的环（huán）境和观察者的意愿，在解释和描述的（de）基础上做出行为（wéi）规划或行为决（jué）策（cè）。计算机视觉（jiào）研究的目的（de）使计算机具有通过二（èr）维图像信息来认知三维环境信（xìn）息的能力，这种能力不仅使机器能感知（zhī）三维环境中物体的（de）几何信息(如形状、位置、姿态运动等)，而且能进一步对它们进行描述、存（cún）储（chǔ）、识别与（yǔ）理（lǐ）解，计算机视觉己经发展起一套独立的计算理论与算法（fǎ）。
2. 什么（me）是计算机双目立体视觉
双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是机器视觉的一种重要形式，它是基（jī）于（yú）视差（chà）原（yuán）理并利用（yòng）成像设（shè）备（bèi）从不（bú）同的位置获取被测物（wù）体的两幅图像，通过（guò）计算（suàn）图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维（wéi）几何信息的方法。融合（hé）两只眼睛获得的图像并（bìng）观察它们之间的差别（bié），使我们可以获（huò）得明显的深度感，建立特征间的对应关系，将同一空间物理（lǐ）点在不（bú）同图像（xiàng）中的（de）映像点对应起来，这个差别，我们称作视差（chà）(Disparity)图（tú）像。
双目立体视（shì）觉测量方法具有效率高、精度（dù）合适、系统结构（gòu）简单（dān）、成本（běn）低等（děng）优点，非常适合于（yú）制造现场（chǎng）的在线、非（fēi）接触产品检测和质量控制（zhì）。对运动物体（包括动物和（hé）人体形体（tǐ））测量中，由于（yú）图像获取（qǔ）是在瞬间完成的，因此立体视觉（jiào）方法是（shì）一种更有效的测量方（fāng）法（fǎ）。双目立体视觉系统是计（jì）算机（jī）视觉的关键技（jì）术之一，获取空间三维场景的距离（lí）信（xìn）息也是计算机（jī）视觉（jiào）研究中最基础的内容。
双目立体视觉的开创性工（gōng）作（zuò）始（shǐ）于上世纪的（de）60年代中期。美国MIT的Roberts通过从数（shù）字图像中提取立方体（tǐ）、楔形体和（hé）棱柱体等简单规则多面（miàn）体的三（sān）维结（jié）构，并对（duì）物体的（de）形状和空间（jiān）关系进行描述，把过去的简单二（èr）维图（tú）像分析推广到了复杂的三维场景，标志着立体视（shì）觉技术的诞生。随着研究的深入，研究的范（fàn）围从（cóng）边缘、角点（diǎn）等特征的（de）提取，线条、平（píng）面（miàn）、曲面等几何要素的分析（xī），直（zhí）到对图（tú）像明暗（àn）、纹理、运动和成像几何等进行分析，并建立起各种数据结构（gòu）和推理（lǐ）规则。特别是（shì）上世纪80年代初，Marr首次将图像处理、心理物理学、神经生理学和临床（chuáng）精神病学的研究成（chéng）果从信息处理的角度进行概括，创立（lì）了视觉计算理论框架。这一基本（běn）理论对（duì）立体视觉技术的发（fā）展产生了极大的推动作用，在（zài）这（zhè）一领域已形（xíng）成了从（cóng）图像的获取到最终的三维场景可视（shì）表面重构的完整体系，使得立体（tǐ）视觉已成为计算机视觉中一个非常（cháng）重要的分支（zhī）。
3、总结（jié）
经过几十（shí）年来的发展（zhǎn），立体视（shì）觉在（zài）机器人视（shì）觉、航空（kōng）测绘、反求工程、军事运用（yòng）、医学成（chéng）像和工（gōng）业检测等领域中（zhōng）的运（yùn）用越（yuè）来越（yuè）广。
以视觉系（xì）统为基础的三维非（fēi）接触式高速（sù）测量是（shì）一个（gè）重要的研究方向，双目立体（tǐ）视觉方法（fǎ）是（shì）其中一种（zhǒng）最常用的方法。为了能（néng）够将这些技术（shù）应用在实（shí）际的（de）无人机项目中，需要尽可能提高算法的效率与精度。
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