由于无人（rén）机驾（jià）驶存在着（zhe）这样（yàng）或者是那（nà）样的风险。所以在（zài）无人机任务规划的时候（hòu）一定要考虑一下（xià）几个（gè）约束条件。
1、飞行环境限制
无人机在执行任务（wù）时，会（huì）收到如禁飞区、障（zhàng）碍物、险恶地形等复杂地理环境的限制，因（yīn）此在飞行过程中，应尽量（liàng）避开这些区域，可（kě）将这些区域在地图上（shàng）标志为禁飞（fēi）区域，以提（tí）升无人机的工（gōng）作效率（lǜ）。此外，飞行区域内的气象因素（sù）也（yě）将影响任务效率，以充分（fèn）考虑大风（fēng）、雨雪等复杂（zá）气象下的（de）气象预测（cè）与应对机制。
2、无人（rén）机（jī）的物理限（xiàn）制
无人机物（wù）理限（xiàn）制（zhì）对飞行航迹（jì）有以下（xià）限制。
A，最（zuì）小转弯半径：由于无人机飞行转（zhuǎn）弯形成的弧度（dù）将受到自（zì）身飞行性能限制，它限制无人机只能在特定的转弯（wān）半径内转弯。
B，最（zuì）大俯（fǔ）仰角：限制了航（háng）迹在（zài）垂直（zhí）半径范围内转弯。
C，最小航迹段长度：无人机飞行航迹由若干个航点与相邻航点（diǎn）之间的航迹段（duàn）组（zǔ）成，在航迹段飞行（háng）途中（zhōng）沿直（zhí）线飞行（háng），而达（dá）到某些航点时有可能根据（jù）任务的要求（qiú）而改变飞（fēi）行姿态。最小航迹段（duàn）长度是指限制无（wú）人机在（zài）开始（shǐ）改变飞行姿态（tài）前必须直飞的最短距离。
D，最低安全飞行高（gāo）度（dù）：限制（zhì）通（tōng）过任务区域最低飞行高度，防止飞行高度过低而撞击（jī）地面，导（dǎo）致坠毁。
3、飞行任务（wù）要求
无人机具（jù）体执行（háng）的飞行任务主（zhǔ）要包（bāo）括到达时（shí）间和目标进入方向（xiàng）等，需满（mǎn）足如下（xià）要（yào）求：
A，航迹距离结束，限（xiàn）制（zhì）航迹长（zhǎng）度不大于预先设定的最大距离。
B，固定的目标进入方向，确保无（wú）人机（jī）从特定角度接近（jìn）目标。
由于无人机驾驶存在着这（zhè）样（yàng）或者是那（nà）样的风险。所以在（zài）无人机任（rèn）务规（guī）划的时候（hòu）一定要考虑（lǜ）一下几个约束条件。
1、飞行环境限制
无人机在执（zhí）行任务时，会收到如（rú）禁飞区、障碍物、险恶地形等复杂地理环（huán）境的限制，因此在飞行（háng）过程中，应尽量避开这些（xiē）区域，可将这些（xiē）区域在地（dì）图上标志为禁飞区域，以提（tí）升无人机的工作（zuò）效率。此外，飞（fēi）行（háng）区域内（nèi）的气象因素也将影响（xiǎng）任务效率，以充分考虑大风、雨雪（xuě）等复杂气象下的气象预测与应对机制（zhì）。
2、无人机的（de）物（wù）理限（xiàn）制
无（wú）人机物（wù）理（lǐ）限制（zhì）对飞行航迹（jì）有以下（xià）限制。
A，最小（xiǎo）转弯半径：由于（yú）无人机飞行转（zhuǎn）弯（wān）形（xíng）成的弧度将受到自身飞行性能限（xiàn）制，它限制（zhì）无人（rén）机只能在特定（dìng）的转弯半（bàn）径内转弯。
B，最大俯仰角（jiǎo）：限制了航迹在垂直半径范（fàn）围内转（zhuǎn）弯。
C，最小航迹段（duàn）长（zhǎng）度：无人（rén）机（jī）飞行航（háng）迹由若干（gàn）个航点与相邻航点之间的（de）航迹段组成，在航迹段飞（fēi）行途中沿（yán）直线飞行，而（ér）达到某些航点时有可能根据任务的要求而（ér）改变飞行（háng）姿态。最小航迹段长（zhǎng）度是指限制无人机在开始改（gǎi）变飞（fēi）行姿态（tài）前必须（xū）直飞的最短距（jù）离。
D，最低安全飞行高度：限（xiàn）制通过任务区（qū）域（yù）最（zuì）低飞行高度，防止飞行高度过低而撞击地面，导（dǎo）致坠毁（huǐ）。
3、飞（fēi）行任务（wù）要求
无人机具体执行（háng）的飞行（háng）任务主要包括到达（dá）时间和目标进入方向等（děng），需满（mǎn）足如下要求：
A，航迹距离结束，限制航迹长（zhǎng）度不（bú）大于预先设定（dìng）的最大（dà）距离。
B，固定的目标进入方向，确保无（wú）人机从（cóng）特定角度接近（jìn）目标。
4、实时（shí）性（xìng）要（yào）求
当预先具（jù）备完（wán）整精（jīng）确的环境信（xìn）息是（shì），可一次性（xìng）规划自起点到终点的最优航迹。而实（shí）际情况是难以保证获得（dé）的环境信息不发生变化；另（lìng）一方面，由于任务的不（bú）确定性，无人机（jī）常常需要临时改（gǎi）变飞（fēi）行任务。在环境（jìng）变（biàn）化区域（yù）不大（dà）的情况下（xià），可通过局部更新的方法进行航迹的在（zài）线重规划；而当环境变（biàn）化区域较大时，无人机任务规划则必须（xū）具备在线重规划功能。（本文来源：AOPA云）
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