20世纪90年代之后，随着微（wēi）机电系统（MEMS）研究（jiū）的成熟，几克重的MEMS惯（guàn）性导航系统（tǒng）被制作了出（chū）来，使得多旋（xuán）翼飞行器的自动控制器可以做了。但是MEMS传感器数据噪音很（hěn）大，不（bú）能直（zhí）接读出来用，于（yú）是人们（men）又花了（le）一些（xiē）年的时（shí）间研究MEMS去噪声的各种数（shù）学（xué）算法。这些算法以及自动控制器（qì）本（běn）身通常需要速（sù）度比较（jiào）快的单片（piàn）机（jī）来运行，于是人们又等了一些年时（shí）间，等速度比较快的单片机诞（dàn）生（shēng）。接着人们再（zài）花了若干年的时间理解多旋翼飞行器的非线性系统结构，给它建模、设（shè）计控制算（suàn）法、实现（xiàn）控制（zhì）算法。

因此，直到2005年左右（yòu），真正稳定的多旋（xuán）翼无人机自动（dòng）控制器才被制作出来（lái）。之前一直被各种（zhǒng）技术瓶（píng）颈（jǐng）限制住的多（duō）旋翼飞（fēi）行器系统突然出现在人们视野中（zhōng），大家（jiā）惊奇地发现（xiàn）居然（rán）有这样（yàng）一（yī）种小巧、稳定、可垂直起降、机械结构简单的飞行（háng）器存（cún）在。一时间研究者趋之若鹜（wù），纷纷开始多旋翼飞行器的研发和使用。

四（sì）旋翼飞行器是多旋翼飞（fēi）行器中最简单（dān）最流行的一种。如上所述，最初的一段时间（jiān）主要是学（xué）术研究人员研究（jiū）四旋翼。四旋（xuán）翼飞行器最早出现在（zài）公众视野（yě）可能要追溯（sù）到2009年的著（zhe）名印度电（diàn）影《三傻》……2010年，法（fǎ）国（guó）Parrot公司发布了世界上（shàng）首款流行的四旋翼飞行器AR.Drone。作为一个（gè）高科技玩具，它的（de）性能非常优秀：轻便（biàn）、灵活（huó）、安全（quán）、控制简单，还（hái）能通过传（chuán）感（gǎn）器悬停，用WIFI传送（sòng）相机图像到手机上（shàng）。

AR.Drone的流行让四旋翼飞行（háng）器开（kāi）始广泛进入人类社会。在玩具这个尺寸上，多旋翼飞行（háng）器的优（yōu）势就显示出来了，同尺寸的（de）固定翼基本飞不（bú）起来，而同尺寸的直升机（jī）因为机（jī）械结构复杂，根本没法低成本（běn）地制（zhì）作出稳定的产品。

2012年2月，宾夕法尼亚大学的VijayKumar教授在TED上做出了四（sì）旋翼飞行器发展历史上里程碑（bēi）式的演（yǎn）讲。这（zhè）一场充满数学公式的演讲居然大受欢迎，迄今已经有三百多万次观（guān）看，是TED成百上千个演讲中浏览量最高的演讲（jiǎng）之一。

自此之后，四旋翼飞行器受到的关注度（dù）迅速提（tí）升，成为了新的商业焦点。

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