自动悬停的意思就是将无人（rén）机固定（dìng）在预设的高度位置与水平位置上，其实也就是一组三维座标。不过，无人机是如何知（zhī）道自己的（de）位（wèi）置的呢？其实说起来也（yě）很简单，高度一般来说是通（tōng）过超声波传感器（测量与地面的（de）距离，比较少见）或者是（shì）气压（yā）计（高度会影（yǐng）响大气压的变化）来（lái）测量的，而水平位置的座（zuò）标则由GPS模块来确定。

当然（rán），GPS也可（kě）以提供高（gāo）度信息，但对于主流（liú）的无人机（jī）来说，更倾向于（yú）使用气压计，因为低成本的（de）GPS的（de）数据刷新率太低（dī），在（zài）高速运动的（de）时候数据滞后会导致（zhì）无人机高度（dù）跌落。

除了GPS模式来定位外，无人（rén）机（jī）还有一种“姿（zī）态模（mó）式”，依靠的是内（nèi）部的IMU（惯性测量单元，实际上（shàng）就是（shì）一组陀螺仪（yí）+加（jiā）速（sù）度计传感器）来识别自身的飞行状态和相对（duì）位移。

智能调节（jiē）系（xì）统消除外界干扰

通过各种传感器知道自己的高（gāo）度与（yǔ）水平位置之后，无人机要如何悬停在这个预设的（de）位置上呢（ne）？这其实就是一套（tào）负反馈自动控制系统（意思就是（shì）偏（piān）离预（yù）设值就自（zì）动调整回来）。

以GPS模式（shì）为例（lì），当无人机受到（dào）外界影响，高度有升高或者降低的（de）趋势时，控制（zhì）单元（yuán）就调节马（mǎ）达的功率进行反方向运动补偿（cháng）；如果无人（rén）机有被（bèi）风横向吹离悬停（tíng）位（wèi）置的趋势，控制单（dān）元可（kě）以（yǐ）启动侧飞模（mó）式与之抵消——这些反应都是比较快的，只要外界影响不是大得离谱（专（zhuān）业多轴无人机一般抗四级风（fēng）没有问题），专业的无人（rén）机都可以应付，你所看到的（de）就是它稳稳地定在那里没有动。

在天气不（bú）是很好，GPS搜星困（kùn）难的时候，姿态模式就派上（shàng）用场（chǎng）了。依靠无人机（jī）内（nèi）部的IMU单元，系（xì）统可以（yǐ）识别当前的飞行（háng）姿态，进（jìn）行自动平衡补偿，同样可以实现高（gāo）度（dù）和水（shuǐ）平位置的锁定。

无人机悬停精（jīng）度（dù）如何（hé）？

一（yī）般来说，万元（yuán）以下的发烧玩家级（jí）无人机可以实现误（wù）差在垂直0.8米、水平2.5米精度范围内自动（dòng）悬停（tíng），其他机（jī）型（xíng）的悬停（tíng）精度在产（chǎn）品参数表中都有标（biāo）明（míng）。当然，这个级别的无（wú）人机也（yě）具备（bèi）“专（zhuān）家模式”，你（nǐ）可以通过手动来进行高精度的微调。2000元级的无人机也有（yǒu）带GPS系统（tǒng）的机型，可以实现（xiàn）智（zhì）能悬停，当然稳定性会比发烧级要（yào）差一些（xiē）；800～1000元（yuán）级别的机型（xíng），一（yī）般还是可以（yǐ）依靠IMU单元来实现悬停，精度（dù）和（hé）稳定度则更差（chà）一些；至于更入门的娱乐机型——就只能靠你灵巧的双手（shǒu）来稳住（zhù）了。

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